Mapry M4-0 製品欠陥フォレンジック証拠

S/N: M4-00001 | 分析者: 劉建志 | SDカード SHA256検証済み | syslog 218,000行超

54

出荷前リブート回数

2,781

PreArm警告件数

5.2×

磁力計最大超過倍数

152

バッテリー低電圧回数

74

RPi Undervoltage回数

10.6×

BATT_CAPACITY誤差倍数

v0.0.0

出荷時ファームウェア版

全て0

バッテリー保護パラメータ

🔴 立証する3点

出荷前から深刻な欠陥が存在し、製造者はそれを認識していた
ソフトウェアでハードウェアの安全機構を系統的に無効化（バイパス）し出荷した
飛行軌跡とエラーの対応関係が、欠陥製品であることを客観的に証明する

飛行軌跡 — 2026年2月3日台湾・新竹県五峰郷正昌林地

標高約1,258m MSL | 24.5989°N, 121.0883°E | 91航点測量ミッション

2m

最初の飛行で車両衝突（GPS記録なし）

80m

アンテナ脱落時の高度

≈148m

最高到達高度AGL

WP#33/91

RTL強制発動時の航点

飛行セッション詳細

セッション	種別	高度範囲(MSL)	備考
Session 0	地上待機	1,247〜1,250m	Home位置: 24.5989°N, 121.0883°E
Session 1	地上待機	1,247〜1,250m	GPS微動のみ
Session 2（飛行A）	自動測量+RTL帰還	1,254〜1,406m	91WP測量→WP#33でRTL→Home帰還
Session 3（飛行B）	宮田氏手動操縦	1,267〜1,388m	樹木衝突寸前2〜3回→緊急中止

最終GPS記録（12:37:11）

項目	値
緯度	24.5978400°N
経度	121.0868956°E
高度MSL	1,337.80m
推定AGL	約79m（1338−1259）
イベント	BATT_CAPACITY誤設定によりSOC%誤判定 → RTL強制発動 → Home帰還・着陸

航点データ（フォレンジック抽出）

WP#	種別	緯度	経度	高度(AGL)
0	Home	24.59888	121.0883	1258.68m MSL
3	WP	24.60006	121.0876	60.00m
6	WP	24.60020	121.0874	68.55m
8	WP	24.60029	121.0872	71.57m
10	WP	24.60036	121.0871	72.58m
12	WP	24.60030	121.0873	69.09m
14	WP	24.60025	121.0875	63.02m
34	WP	24.60095	121.0863	63.99m
36	WP	24.60097	121.0863	64.44m
88	WP	24.60196	121.0870	60.00m
90	RTL	MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH

磁力計異常値の記録

正常範囲: 185〜875 | 全計測で上限を超過

事故当日（2026/2/3）磁力計推移 — 全23回の計測で正常範囲外

出荷前→事故当日の磁力計比較

🔴 証拠の意味

磁力計（Compass）はEKF（拡張カルマンフィルタ）で方位を推定する中核センサー。上限875を最大5.2倍超過する状態では、機体の方位制御が正常に機能しない。

原因：分解写真（IMG_8240〜8247）により、電源線と信号線が遮蔽なしで密着配線されていることを確認。Here4 GNSSモジュールから5cm未満の位置にモーター電源線（ピーク182A）が通過している。

事故当日タイムライン — 2026年2月3日新竹県五峰郷正昌林地

RPi時計凍結のためログ上"Dec 19"。実際は2026/2/3。

〜10:00（推定）

🔴 2m上昇→制御不能→車両衝突→全アーム破損

GPS衛星ロック前のため軌跡データなし。映像証拠あり（約1分間）。
直前に84件のPreArm警告を全て無視して飛行。磁力計は上限の4.9倍。

Boot#50 — 12:22

車両衝突後の地上診断開始

アーム交換後の修理・動作確認

12:25

🟠 GPS Glitch or Compass error

地上静止状態でGPS/磁力計異常を検知

12:32 / 12:44 / 12:54

🟠 GCS Failsafe ×3

通信途絶：8秒 / 4分26秒 / 繰り返し

12:58〜13:06

🔴 Battery低電圧 48回連続（地上静止で）

地上に静置しているだけでバッテリー低電圧警告が48回。バッテリー劣化の直接証拠。

13:04

🔴 Compass校正失敗

Mag(0) bad orientation — 校正を試行するも失敗。EMIが原因。

Boot#52

🟠 再飛行中にアンテナ脱落（高度80m）

テレメトリアンテナが飛行中に脱落。構造設計不良の証拠。RTL: no terrain data ×3。

Boot#53

🟠 樹木衝突寸前 2〜3回

宮田氏が固定高度飛行を操縦。地形データなしのため山岳地形で樹木との衝突寸前を繰り返す。緊急中止。

Boot#55 — 12:34

最終測量ミッション開始（91航点）

WP#3から自動航線飛行開始。高度60〜72m AGL。

12:35:05

WP#3到達 — 測量グリッド飛行開始

正常に自動航線を飛行

12:37:11

🔴 WP#33でRTL強制発動 → 帰還

70%残量表示（信頼性なし — BATT_CAPACITY 10.6倍誤差のため）。91航点中33航点で測量中断。離陸地点に正常着陸→撤収。

ソフトウェアによる安全機構のバイパス設計

ハードウェアの欠陥を修正する代わりに、ソフトウェアで安全機構を系統的に無効化

バイパス①：バッテリー保護の全面無効化

パラメータ	Mapry設定	正常値(6S)	効果
BATT_CAPACITY	3,300	35,000	SOC%が3.6分で0%表示
BATT_CRT_VOLT	0	約20V	危急電圧でも無反応
BATT_FS_CRT_ACT	0	2（着陸）	電池枯渇でも着陸しない
BATT_ARM_VOLT	0	約21V	低電圧でも離陸可能
BATT_LOW_MAH	0	約10,500	低容量でも無反応

意図的バイパスの証拠：BATT_CAPACITYを修正せずにFailsafe自体を無効化した。

バイパス②：磁力計チェック除外

ARMING_CHECK = 4364（bitmask）→ 20項目中わずか4項目のみ有効。

さらに set_boot_init_params.sh がsystemdサービスとして起動時に自動でパラメータを変更（bash_history Line 450〜527で確認）。

結果：磁力計4,509（上限の5.2倍）でもARM許可 → 飛行可能。

バイパス③：mavlink_bridge — バッテリーデータの隠蔽

// mavlink_bridge.cpp — 実際のコード
void MavlinkBridge::mavlinkCallback(...) {
  if (msg->msgid == 253) {        // STATUSTEXTのみ転送
    serial_port_->asyncWrite(packet);
  }
  // ★ BATTERY_STATUS (147) = 破棄
  // ★ SYS_STATUS (1)        = 破棄
  // ★ HEARTBEAT (0)         = 破棄
  // ★ ESC_TELEMETRY (11030) = 破棄
}
    

Mapry自社APPでは電池電圧・SOC%・Failsafe警告が一切表示されない → 事実上のブラインドフライト。

バイパス④：scan_controler.py — 安全機能ゼロ

# 購読しているROS2トピック:
/mavros/mission/waypoints  ← ウェイポイント追跡
/mavros/mission/reached    ← ウェイポイント到達
/mavros/state              ← RTL検出

# ★ 完全に欠如 ★
# /mavros/battery     ← バッテリー監視なし
# /mavros/statustext  ← FCU警告受信なし
# /mavros/esc_status  ← ESC監視なし
    

バイパス⑤：閉鎖的通信プロトコル

// serial_bridge_new.cpp
if (rx_buffer_[0]=='M' && rx_buffer_[1]=='4') → 受信
else → ★ 破棄（標準MAVLinkコマンドを含む全メッセージ）
    

BATT_CAPACITY 10.6倍誤設定の影響

ArduPilot SOC%表示 vs 実際の残量

計算：`SOC% = (BATT_CAPACITY − used_mAh) / BATT_CAPACITY × 100`

飛行時間	消費(mAh)	ArduPilot表示	実際SOC%	偏差
1分	917	72%	97.4%	−25%
3.6分	3,300	0%（電池空と判定）	90.6%（ほぼ満充電）	−91%
5分	4,583	0%（クランプ）	86.9%	—
10分	9,167	0%（クランプ）	73.8%	—

離陸後わずか3.6分で「電池残量0%」と表示。実際にはまだ90%以上残存。

出荷前の製品状態 — 製造者は認識していた

ブートセッション別の主要異常件数

Dec 18 — 出荷6日前に25回リブート

Boot#	PreArm件数	主要エラー
14〜19	18〜72件	Compass not healthy 連続
21	73件	Need Position Estimate ×73
22〜23	62〜128件	磁力計898〜1826 + Battery critical
24〜29	17〜45件	磁力計989〜3220 + Battery critical
30	538件	1セッションで538件のPreArmエラー
31〜36	11〜60件	磁力計997〜2815 + GCS Failsafe
37	82件	磁力計異常のまま飛行テスト強行

出荷前 → 事故当日：同一欠陥の継続

欠陥	出荷前（日本）	事故当日（台湾）	改善
磁力計超過	898〜4,509（5.2倍）	947〜4,285（4.9倍）	なし
Battery低電圧	101回（地上2.5h）	48回（地上）	なし
GCS Failsafe	24回以上	18回	なし
Radio Failsafe	5回	アンテナ脱落	悪化
BATT_CAPACITY	3,300（誤）	3,300（未修正）	なし

責任判定 — 17項目

🔴 CRITICAL — 直接事故原因（5項目）

1. BATT_CAPACITY 10.6倍誤設定（3,300 vs 実際35,000mAh）
SDカードstrings抽出

2. バッテリー保護パラメータの全面無効化（BATT_CRT_VOLT=0等）
SDカードstrings抽出

3. 劣化バッテリーでの出荷（内部抵抗約72mΩ、正常値の3倍）
syslog Dec 10: 21.38V @1921mAh

4. 磁力計超過状態での飛行許可（PreArmバイパス、2,781件無視）
syslog全セッション

5. 配線EMIによる磁力計干渉（最大5.2倍超過）
syslog + 分解写真

🟠 HIGH — 重大設計欠陥（6項目）

6. BEC容量不足（ALIGN BEC→RPi 5、74回Undervoltage）
kern.log + 写真IMG_8246

7. AUW超過（約10kg＞推奨8kg、+25%）
BOM重量計算

8. scan_controler.pyがバッテリーを未監視
ソースコード分析

9. mavlink_bridgeがバッテリーデータを隠蔽（msgid=147破棄）
ソースコード分析

10. 地形データ未搭載（山岳1,258mでRTL時衝突リスク）
syslog: no terrain data

11. OA_TYPE=0で障害物回避無効化（RPLiDAR C1搭載にもかかわらず）
パラメータ抽出

🟡 MEDIUM — 品質管理不備（6項目）

12. 開発版ファームウェアでの出荷（version "0.0.0"）
config.json

13. 開発機名称のまま出荷（user "m4dev01"）
user-data

14. RPi 5にRTC未搭載（ログのタイムスタンプが全て不正確）
syslog時計凍結

15. 高標高での動作検証未実施（標高80mのみ）
GPS座標分析

16. GitHub PAT平文記録
bash_history

17. 第二回納品時もBATT_CAPACITY未修正
パラメータ比較

本件の核心

これは「設定ミス」や「過失」ではない。
ハードウェアエラーを繰り返し確認した上で、
ソフトウェアにより安全機構を系統的に無効化し、
出荷を可能にした意図的な行為である。

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